民國38年臺灣省的義警開始編組，至43年奉令脫離警察體制，納入民防體系，51年再奉行政院核定：義勇警察歸還警察體制，並令飭臺灣省警務處通令全省各縣市之警察局加強組訓工作，以充實地方警衛力量，56年，臺灣軍管區司令部，對義警之協助動員，已有深刻認穢，經呈奉國防部同意意劃撥31歲至37歲後備士兵納入義警編組。
臺北市警察局於56年7月24日，召開義警組訓協調會議，邀請團管區、民防指揮部、市府兵役科等單位，研討有關後備士兵劃撥為義警問題。8月12日召開義警編組會議，11月20日專案編列預算，報請市府核撥義警組訓及服裝等費用。12月21日召開義警編組訓練會議。12月30日召開製定義警服裝及佩件之規格。至此臺北市義勇警察大隊之編訓準備工作，業已全部完成。

臺北市義勇警察大隊於民國57年3月18日完成編組正式成立，分局配置一個義警中隊，下設若干分[小)隊：大隊部設置兩個直屬中隊，女子中隊及交通中隊，並設五個業務組，員額2,100人，至民國77年增至4,200人，民國78年將交通中隊劃出成立義勇交通服務大隊，80年台北市行政區調整，警察分局由17個縮減為14個，義警中隊也縮編為14個，及1個女子中隊，員額為3,500人。

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民國87年6月臺北市政府函發「建立全國社區治安維護體系─守望相助再出發推行方案」，以里及派出所為核心，成立里巡守隊，本大隊義警同仁即積極參與里巡守隊工作，同時部份中隊也成立「義警巡守隊」，為社區里鄰維護治安，防範犯罪。

學校護童專案也是重要勤務之一，部份中隊依轄區特性在學校週邊交通路口，維護學童上下學安全。深獲在校師生及家長讚譽，但隨著學校志工及導護媽媽的出現，也慢慢退出護童勤務。50多年來，隨著社會的變遷，義勇警察所扮演的角色略有不同，但服務市民的熱忱卻始終不變。

民國90年12月6日，立院通過民防法及91年12月18日公(發)布民防團隊訓練演習服勤及支援軍事勤務辦法。依民防法第四條，民防團隊採任務編組，直轄市、縣(市)政府應編組民防總隊，下設各種直屬任務(總、大)隊…，本大隊於民國92年7月正式納編為臺北市民防總隊義勇警察大隊，並於九月完成整編基本訓練。

民國97年依據內政部函文修正編組：臺北市義勇警察大隊下設14個區大隊及婦幼直屬大隊，下設若干中隊，經修正後計有市大隊1個、區大隊14個、直屬大隊1個、中隊80個及若干分隊、小隊。

我義警團體協助警方，維持社會治安，是義警工作之基本目標，目前義警已推動的且長期性工作項目有下項各項，如：

(一)主要任務：
     1. 協助警方防竊、防盜。
     2. 協助擔任一般警戒勤務(值班、備勤、警戒等勤務)。
     3. 協助執行一般警察勤務(巡邏、守望、防竊、順風專案等勤務)。
     4. 協助重大及重要治安事故之民力支援及調度。
     5. 全民防衛萬安演習協助執行交通管制與疏散避難勤務。
     6. 協助災害救助工作。
     7. 其他臨時指派勤務。

(二)其他任務：

     1. 每年春節期間實施「加強重要節日維護安全工作」。
     2 .義警社區巡守隊勤務。
     3. 配合政府實施政令宣導。
     4. 選舉時協助警力不足，維護投開票所秩序服務工作。
     5. 協勤任務(專案勤務)。
     6. 其他社會服務工作。(捐血活動、燈會、民俗活動…等)